STM32H723ZGT6 主机与 STM32F103C8T6 从机的数据交换协议（从机部分）

通信方式

串口（UART）；波特率 115200

通信端口

（从机）TX = PA2; RX = PA3; EN = PA4

协议内容

芯片使能

当 PA4 引脚上的输入被拉低则输入使能；否则任何输入应当被忽略。

接收内容

1. 协议头：0x55 0xAA（即当收到 0x55 后立即收到 0xAA 表示通信开始）
2. 参数选择：协议头后的第一个字节表示参数。参数详见后表。对于不在表中的参数应当返回 NACK。
3. 设定值：参数选择后跟 4 个字节表示参数设定值。该设定值按照小端序发送。

响应内容

• ACK：当接收完成所有参数并确认无误从机应当立即发送 0x55 0xAA 两个字节表示确认收到。
• NACK：若接收参数时发生错误从机应当发送 0x33 0x33 两个字节表示需要重新传输。

参数内容

• 0x00 目标电机转速
• 0x01 PID 控制 K_P 参数
• 0x02 PID 控制 K_I 参数
• 0x03 PID 控制 K_D 参数